はじめに 推定カメラパラメータと誤差伝播 実際にやってみた はじめに 外部・内部パラメータの推定は様々なサイトでチェッカーボードを使用した方法が紹介されるのを見かけるが、日本語記事で誤差に関する考察が含まれるものは少ない。考察されていたとして…
はじめに したごしらえ（点群と画像生成） 計算結果 プログラム はじめに 最小二乗法は様々なパラメータフィッティングのファーストチョイスとして使われがちではある。カメラキャリブレーションでも同様で、内部パラメータなどDLT法で推定されることが多く…
はじめに 下ごしらえ（点群と画像生成） DLT法本体 はじめに カメラの内部パラメータ、外部パラメータ知りたいよね。DLT法で求まるんだわ。 下ごしらえ（点群と画像生成） 点群を生成し、これを既知の内部パラメータを持つカメラで画像平面上に投影したとき…
はじめに 算出方法 実装 実験 シミュレーション検証 実機(ドラレコ)実験 はじめに カメラの焦点距離を推定する方法として、２つの消失点を使用する方法がある。消失点は平行の関係にある複数の直線が画像上で交わる点である。実空間上では平行する直線が交わ…
写真の歪曲収差係数や内部パラメータの推定方法を検討するときに実機を使用すると、その真値がわからないという問題がある。センササイズのカタログスペックやExifを参照する方法などあるが、これらの情報が正確である保証はないしどうしてもズレは生じてく…
はじめに 基本的な考え方 ソースコート はじめに jonajiro.hatenablog.com 上記記事で歪曲収差の補正係数を算出したので、この補正係数に基づいて補正画像を生成する。 基本的な考え方 補正された画像のRGB値は、その画素に対応する補正前の画像の画素位置の…
はじめに 透視投影モデル 歪曲収差補正モデル 補正係数の推定 ソースコード はじめに チェッカーボードとopencvのcv2.findChessboardCorners、cv2.calibrateCamera、cv2.undistortの三連コンボであっという間に歪曲収差の除去と内部パラメータの取得ができて…
ドラレコ映像からの車速推定 実験条件 実験結果 応用 ドラレコ映像からの車速推定 ドラレコ映像のみから自己車速を推定する方法は様々あるが、一般的には寸法が既知の路面標示が見切れる時間を計測することが多い。最近の自動運転関連のレポートを見ると、ス…
Perspective-3-Point問題 Fischler and Bollesの手法で実装してみた Perspective-3-Point問題 レンズの歪曲収差が補正された理想的なピンホールカメラモデルが適用できる画像において、三次元空間位置と対応する画像位置のペア３つからカメラの光学中心の位…
飛行ログの抽出 シリアルナンバー 動画、画像のexifデータ FileNameとFileModifyDate 飛行ログとexifのGPSデータ まとめ 飛行ログの抽出 Android\data\com.ipotensic.potensicpro\cache\PotensicPro\FlightLogの領域に2023MMddhhmmss-Atom SE V2-Android-(xx…
BETAFPV Beta65Sのフライトコントローラーについて調査した。詳細スペックは公式サイトで全部公開されているが、BlackBox用のメモリを積んでいないため飛行ログ解析ができない。dumpファイルの解析しかやることがない。 version(ファームウェアバージョン) B…
BETAFPV Meteor65はフライトコントローラーとしてBETAFPV F4 1S 5A AIO Brushless Flight Controllerを搭載している。 Meteor65 設定用ソフトは公式がサポートしているBetaflight Configuratorがある。このソフトで機体設定情報（dumpファイル）と飛行ログ（…
ラジコン受信機であるところのCORONA社製 R6FDのS-FHSSバージョンを分解した。 構成としては受信用ICがCC2500、処理部がSTM32F103C6T6Aであった。スルーホールで何も接続されていない箇所があったため、接続元を調べたところ、3.3V、GND、STM32F103C6T6Aのシ…
飛行ログの抽出 シリアルナンバー 動画、画像のexifデータ FileNameとFileModifyDate 飛行ログとexifのGPSデータ まとめ 飛行ログの抽出 DJI Mini2は飛行ログをスマホ上で簡易的に確認できるが、公式サポートの範囲内では詳細な数値データ等は確認できない。…
HolyStone社のドローンHS166を分解調査した。 技適マークの付いた無線局は分解するとその効力を失います。分解後に組み直して電波発射すると電波法に違反する恐れがありますので注意してください。 電子回路は大きく分けて機体制御基板、Wifi基板、送信機基…
SDカードに保存された動画・画像のExif情報 スマホに保存された動画・画像のExif情報 スマホに保存されたLogcat情報 HS166の飛行ログは、一般的なもので言えば、機体に挿入できるSDカードとスマホに保存される動画・画像、スマホのアプリ保存領域内にあるロ…
はじめに 概要 はじめに pythonでドローンシミュレータ作ったので報告 github.com 概要 ゲームパッドのアナログスティックで操作可能。 無人航空機操縦士実地試験の８の字飛行練習を想定して作成している。 drone_sim.py実行で起動。以下、ゲームパッド機能…
はじめに 結果 角速度計測値オフセットの有無による違い センサ設置ミスアライメントの有無による違い ソースコード はじめに madgwick filterをいろいろいじくりまわしてみたので報告連絡相談。madgwick filterの前に社会性filterを実装したほうがいいので…
はじめに つかいかた 点群表示 点選択 線分描画 ソース はじめに pyqtgraphで描画した点群の中から1点を選択するやつ作ったので報告。 Visual SFMで生成した点群の精度検証をする予定。 つかいかた 点群表示 後述のソースコードのfile_nameで参照されるplyフ…
はじめに twe_MPU6050.cpp はじめに tweliteでMPU6050の加速度、角速度、温度を取得するライブラリー書いたので報告。 最近ESP32使ってる人が多いが、tweliteも使ってみてほしい。 github.com buildフォルダ内のmakefileには下記の追記を忘れなきよう APPSRC…
はじめに ソース はじめに pythonからplyの点群と色情報を読み込んでmatplotlibで描画したので報告。 空撮画像をVisual SFMにぶち込んで点群出力してpythonでいじくりまわす予定。 ソース import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt from mpl_tool…
モチベーション 欲しか機能 TWE LITE R2 USBシリアル変換ICの調査 モチベーション 作りてぇ・・・TWE LITE版M5Stackみてぇなやつ・・・ 欲しか機能 USBで書き込み LCD表示 I2C、シリアル拡張端子 乾電池駆動 TWE LITE R2 USBシリアル変換ICの調査 FT230XQ使…
初めに 実行したらできるもの 雑な解説 main.m init.m func_drone.m runge_kutta.m gen_anime.m Draw_now.m read_vertices_and_faces_from_obj_file.m その他変換君たち 注意事項 初めに ドローンのシミュレータを整備したので紹介する。githubにアップロー…
はじめに 早速ソースコード さいごに はじめに 赤外線測距センサーGP2Y0E03を一つのI2Cポートで複数使用する方法を学んだので報告連絡相談。 下記サイトを参考にした。 team432.jpn.orge-Fuseという一回書ききりのメモリーにデバイスアドレスを書き込むこと…
はじめに まずはプログラム 使い方 プロトコル まとめ はじめに マイコンとPC、マイコンとマイコンの間で情報をやり取りする際、文字形式で送受信すると情報量がべらぼうに増える。 デジタルな情報伝達は時間を原資に通信する。送受信したい情報量が増えれば…
はじめに 遺伝的アルゴリズムってなんね 評価関数 結果 まとめ はじめに メタヒューリスティックな手法でPIDゲインをチューニングしてみたので報告連絡相談。具体的に言うと遺伝的アルゴリズム。 ちなみにヒューリスティクスとは、ある程度のレベルで正解に…
はじめに システム構成 外観 ソフトウェア構成 数学的なお話 実機試験 まとめ はじめに ４足歩行ロボットを作ったので報告連絡相談。 trot gait pic.twitter.com/DVhx6LOzf9 — jの者 (@k218675554) 2022年3月20日 システム構成 M5StickC先生にお世話になった…
M5StickCでドローンつくったので報告連絡相談
