はじめに 推定カメラパラメータと誤差伝播 実際にやってみた はじめに 外部・内部パラメータの推定は様々なサイトでチェッカーボードを使用した方法が紹介されるのを見かけるが、日本語記事で誤差に関する考察が含まれるものは少ない。考察されていたとして…

はじめに したごしらえ（点群と画像生成） 計算結果 プログラム はじめに 最小二乗法は様々なパラメータフィッティングのファーストチョイスとして使われがちではある。カメラキャリブレーションでも同様で、内部パラメータなどDLT法で推定されることが多く…

はじめに 算出方法 実装 実験 シミュレーション検証 実機(ドラレコ)実験 はじめに カメラの焦点距離を推定する方法として、２つの消失点を使用する方法がある。消失点は平行の関係にある複数の直線が画像上で交わる点である。実空間上では平行する直線が交わ…

写真の歪曲収差係数や内部パラメータの推定方法を検討するときに実機を使用すると、その真値がわからないという問題がある。センササイズのカタログスペックやExifを参照する方法などあるが、これらの情報が正確である保証はないしどうしてもズレは生じてく…

はじめに 基本的な考え方 ソースコート はじめに jonajiro.hatenablog.com 上記記事で歪曲収差の補正係数を算出したので、この補正係数に基づいて補正画像を生成する。 基本的な考え方 補正された画像のRGB値は、その画素に対応する補正前の画像の画素位置の…

はじめに 透視投影モデル 歪曲収差補正モデル 補正係数の推定 ソースコード はじめに チェッカーボードとopencvのcv2.findChessboardCorners、cv2.calibrateCamera、cv2.undistortの三連コンボであっという間に歪曲収差の除去と内部パラメータの取得ができて…

ドラレコ映像からの車速推定 実験条件 実験結果 応用 ドラレコ映像からの車速推定 ドラレコ映像のみから自己車速を推定する方法は様々あるが、一般的には寸法が既知の路面標示が見切れる時間を計測することが多い。最近の自動運転関連のレポートを見ると、ス…

Perspective-3-Point問題 Fischler and Bollesの手法で実装してみた Perspective-3-Point問題 レンズの歪曲収差が補正された理想的なピンホールカメラモデルが適用できる画像において、三次元空間位置と対応する画像位置のペア３つからカメラの光学中心の位…