BETAFPV Meteor65について

ドローン

　BETAFPV Meteor65はフライトコントローラーとしてBETAFPV F4 1S 5A AIO Brushless Flight Controllerを搭載している。

Meteor65
　設定用ソフトは公式がサポートしているBetaflight Configuratorがある。このソフトで機体設定情報（dumpファイル）と飛行ログ（BlackBox）が出力できる。dumpファイルはtxtデータなので直接確認できる。BlackBoxファイルは数値データがバイナリデータなので直接解析するのは厳しいが、公式サポートのBetaflight Blackbox Explorerというデータビュワーで確認できる。

　dumpファイルには様々な設定情報が記載されており、ファームウェアのバージョンやセンサ各種設定などが記載されていた。特に面白そうな情報としては以下のものがある。

  • version(ファームウェアバージョン)
  • name(機体名称)
    • betaflight configratorで任意に設定できる。
  • vtxtable band
    • 映像送信機が発射している周波数帯がわかる。
  • rx_spi_protocol(受信プロトコル)
    • このフライトコントローラは受信機内蔵型で、S-FHSSとFrskyから選択でき、その選択状況がわかる。
  • frsky_spi_tx_id(送信機ID)
    • Frsky対応送信機は16bitの固有のIDを持っている。xxx,xxxなどと0~255までの10進数がカンマ区切りで２つ記載されていた。受信プロトコルをS-FHSSにしてもここの数値が書き換わった。ちなみにS-FHSSもFrskyと同様に16bitの固有のIDを持っている。16bitということは65536通り表現できるが、送信機の出荷台数がこれより多い場合、IDが被るものが存在することになり、確率は相当低いが干渉する可能性が出てくる。
    • マルチプロトコル対応送信機においてS-FHSSとFrskyを切り替えると送信機IDが書き換わった。送信機固有ではなく、送信モジュール固有ということになる。
  • frsky_spi_bind_hop_data
    • 周波数のホッピング周期。同じ送信機IDの送信機とバインドした複数の受信機があっても、ホッピング周期が異なれば干渉しづらい。

　BlackBoxについては、本モデルには８MBのものが搭載されており、過去フライトの機体姿勢、操作コマンド、バッテリー残量など時系列で保存される。メモリがいっぱいになった時は上書きされないため、直近のデータが保存されない。RTCなどを積んでいるわけもなく、記録された時刻はでたらめなので慎重に解析する必要がある。Betaflight Blackbox Explorerでは以下のように時系列の飛行情報を確認できる。バッテリ電圧や加速度、操縦コマンドなどから様々な解析ができる。数値データを詳細に確認したいときはCSVへ出力もできる。

Betaflight Blackbox Explorerで飛行ログを確認している状況